Wieś Mrukowa jest osadą dawną i zamieszkałą nie tylko przez ludność narodowości polskiej. Ks. Sama podaje, iż Mrukowa miała zawsze tych samych właścicieli co Samoklęski oraz należała do parafii w Samoklęskach.

Nazwa miejscowości pochodzi od założyciela Mruka. Data założenia wsi jest sprawą kontrowersyjną. Źródła podają datę lokacji osady - 1391 inne natomiast rok założenia 1465 i pod tą datą występuje w aktach Sądu Grodzkiego w Bieczu. Od Jana Długosza dowiadujemy się, że na górze Mruków są ślady starego zamku. Do dnia dzisiejszego są ślady zamczyska, co potwierdza, że było to grodzisko, duża osada, a może i zamek obronny. W trakcie ostatnich wykopalisk znaleziono srebrną monetę - tetradrachma Aleksandra Wielkiego z lat 324- 323 p.n.e. Ten fakt potwierdza, iż na tym terenie znajdowały się skupiska zamieszkałej ludności jeszcze przed naszą erą. W związku z tym przyjęto hipotezę, że było to większe skupisko.

W 1581 roku Mrukowa wraz z Samoklęskami była własnością Jana Mniszcha. W drodze dziedziczenia lub umowy kupna - sprzedaży miejscowość przechodziła w różne ręce. Jednym z ostatnich właścicieli był Piotr Steinkleller. Mieszkańcy przeżywali wzloty i upadki, zazwyczaj żyli skromnie i ubogo. Za rządów austriackich mimo, że wprowadzono reformy administracyjnie i kulturalno oświatowe stan życia na wsi nie uległ poprawie. Na czele wsi stał wójt, szkoły parafialne przekształcono w ludowe. Dzieci z Mrukowej uczęszczały do szkoły w Samoklęskach, bo w ich miejscowości szkoła powstała dopiero w okresie międzywojennym (4-klasowa).

W 1880 - 1885 na terenie wsi były kopalnie ropy naftowej, a w 1881 kopalnie zajmowały 32 ha powierzchni gruntów i w jednym roku wydobyto 1212 metrycznych cetnarów nafty. Takie dane podaje ks. Sarna.

W związku z rozwojem przemysłu naftowego w 2 połowie XIX wieku ludność Mrukowej i okolic znalazła dobrze płatne prace przy budowie szybów naftowych, zwózce materiałów na budowę, a także bezpośrednio w kopalni.

Wieś Mrukowa jest położona w bardzo malowniczych terenach pagórkowatych, w dolinie potoku Szczawa na wysokości 384m n.p.m. Na wzniesieniu góry 480m n.p.m. znajdują się ruiny zamczyska, wśród których leżą potężne głazy.

Na południe od wsi w odległości około 2,5 km w lesie na wysokości 480 m n.p.m. znajduje się kaplica z kamienia ciosowego wybudowana w 1906r. w stylu gotyckim. Na miejscu, w którym według podania ci którzy wieźli statuę Matki Bożej z Węgier do Klasztoru oo. Karmelitów w Jaśle, (obecnie w Tarnowcu, odpoczywali w mrukowskim lesie, postawili statuę na kamieniu, dotąd zachowanym i wmurowanym w ścianie kaplicy. Poniżej kaplicy znajduje się źródło wody mineralnej, uważanej za uzdrawiającą. Z inicjatywy księdza kustosza Sanktuarium Matki Bożej Zawierzenia w Tarnowcu w 1999 roku padła propozycja budowy kaplic drogi krzyżowej we wsi Mrukowa wiodącej przez las kamienną drogą do kaplicy Matki Bożej. Jeszcze w tym samym roku rozpoczęto budowę kapliczek. Prace zakończono w 2000r. przy pomocy i ofiarności mieszkańców wsi. Kapliczki zostały wykonane przez miejscowych rzemieślników. W dzień zesłania Ducha Świętego 11.06.2000r. w Kaplicy Matki Bożej została odprawiona uroczysta msza święta, którą celebrował je ks. bp Kazimierz Górny ordynariusz diecezji rzeszowskiej, w asyście licznych księży. Podczas mszy zostały poświęcone kaplice drogi krzyżowej. W uroczystości tej brało udział ponad 2000 pielgrzymów z okolicznych miejscowości. O wsi krążą ciekawe legendy co do jej założenia, podobne do „Króla Kraka".
Tak i tu w Mrukowej ponoć żyt Król Mruk, zbudował zamek na górze, gdzie mieszkał, a u podnóża góry założył wieś Mrukową.

Zamek poupadał, w końcu zapadł się, może było to efekt trzęsienia ziemi (nie wiadomo). Na zamku było bardzo dużo złota. W piwnicach stały dwa kufry. Na jednym siedział kogut a na drugim kura z kurczętami. Wg kolejnej z legend ustnych kufer koguta ukradli zbóje, a kwoka do swojego nie pozwoliła nikomu podejść. Może gdzieś pod ziemią dalej jest ten kufer pełen kosztowności!

Druga legenda ma charakter religijny, w lesie gdzie stoi gotycka kaplica kiedyś odpoczywały osoby niosące cudowną statuę Matki Boskiej (patrz wyżej).
Kamień, na którym stała statua podczas odpoczynku, do dzisiaj się zachował i nie wiadomo skąd ludzie wzięli datę figury 1444. Wg strażackiej ankiety historycznej kaplica jest „miejscem cudownym, bo wielu ludzi chorych odchodziło z tego miejsca uzdrowionych".